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自动焊接機器人是如何分類的?
編輯:慧投金融配资   發布時間:2016-12-27

自动焊接機器人一個機電一體化的設備,可以按用途、結構、受控運动方式、驅动方法等觀點對其進行分類,那是分为幾種,又是如何辨認的呢?下面就为大家介紹一下

一、按用途分類

1) 弧焊機器人  由于弧焊工藝早已在諸多行业中得到普及,弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行业中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在内的柔性焊接系統,而不隻是一台以規劃的速度和姿态攜帶焊槍移动的單機,因而對其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中,焊槍應跟蹤工件的焊道運动,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運动過程中速度的穩定性和軌迹精度是兩項重要指标。一般情況下,焊接速度約取5~50mm/s,軌迹精度約为±0.2~0.5mm,由于焊槍的姿态對焊縫質量也有一定影響,因此,希望在跟蹤焊道的同時,焊槍姿态的可調範圍盡量大。


2) 點焊機器人  汽車工业是點焊機器人系統一個典型的應用領域,在裝配每台汽車車體時,大約60%的焊點是由機器人完成。最初,點焊機器人隻用于增強焊作业(往已拼接好的工件上增加焊點),後来为了保证拼接精度,又讓機器人完成定位焊接作业。


二、按結構坐标系来分

1) 直角坐标型  这類機器人的結構和控制方案與機床類似,其到达空間位置的三個運动(x、y、z)是由直線運动構成,这種形式的機器人優點是運动学模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積内任一點上均为恒定,控制精度容易提高;缺點是機構龐大,工作空間小,操作靈活性較差。簡易和专用焊接機器人常采用这種形式。


2) 圓柱坐标型  这類機器人在基座水平轉台上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運动并可在水平方向伸縮。这種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度,缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,其線位移分辨精度愈低。


3) 球坐标型  與圓柱坐标結構相比較,这種結構形式更为靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉动關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控制系統的複雜性。


4) 全關節型  全關節型機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋轉運动實現,其優點是機構緊湊,靈活性好,占地面積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運动学模型複雜,高精度控制難度大,空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。


以上便是自动焊接機器人的分類介紹,自动焊接機器人是一個全稱,根據不同行业的需要,也因此誕生出許多不一樣的自动焊接機器人,能夠靈活運用該知识,就能針對自己的行业選擇一個屬于自己的自动焊接機器人。

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