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工业機器人之自动焊接機器人由来與特點
編輯:慧投金融配资   發布時間:2016-12-24

目前,工业機器人自动焊接機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造业、機械加工行业、電子電氣行业、橡膠及塑料工业、食品工业、木材與家具制造业等領域中。自從20世紀60年代初,人類創造了第一台工业機器人以後,工业機器人就顯示出它極大的生命力,在短短40多年的時間中,工业機器人技術得到了迅速的發展,工业機器人已在工业發达國家的生産中得到了廣泛的應用。在工业生産中,焊接機器人、裝配機器人、噴塗機器人及搬運機器人等工业機器人都已被大量采用。本文以下重點介紹焊接機器人。


焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴塗)的工业機器人,它主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中,機器人由機器人本體和控制櫃(硬件及軟件)組成;而焊接裝備,以弧焊及點焊为例,則由焊接電源(包括其控制系統)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機器人,還應配有傳感系統,如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

一、弧焊機器人的特點

弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制櫃采用數字控制,而焊接電源多为模拟控制,所以需要在焊接電源與控制櫃之間加一個接口。

近年来,國外機器人生産廠都有自己特定的配套焊接設備,在这些焊接設備内已经插入相應的接口闆,所以弧焊機器人系統中并沒有附加接口箱。應該指出的是,在弧焊機器人工作周期中,電弧時間所占的比例較大,因此在選擇焊接電源時,一般應按持續率100%来确定電源的容量。送絲機構可以裝在機器人的上臂上,也可以放在機器人之外,前者焊槍到送絲機之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩定性,而後者軟管校長,當機器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多彎曲狀态,會嚴重影響送絲的質量,所以送絲機的安裝方式一定要考慮保证送絲穩定性的問題。


二、點焊機器人的特點

由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗後面,所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,工业上已经開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變为600~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓後可以直接用600~700Hz交流 電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接,焊接參數由定時器調節。目前,新型定時器已经微機化,因此機器人控制櫃可以直接控制定時器,無需另配接口。自动焊接機器人點焊機器人的焊鉗,用電伺服點焊鉗,焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅动,碼盤反饋,使焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置,而且電極間的壓緊力也可以無級調節。

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